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6月15日，小鹏汽车宣布城市NGP在北京正式开放。目前该功能已面向公测用户开放，将随Xmart OS 4.3.0版本向G9、P7i的Max版用户推送。
城市NGP自2022年10月上线以来不断优化迭代，此次伴随Xmart OS 4.3.0升级，城市NGP将在变道、绕行、跟车等诸多场景下进行优化。在遇到变道超车时，可根据用户不同驾驶习惯匹标准，保守两种策略。开启城市NGP后，车辆能够完成避让道路施工、避让其他交通参与者等典型城市路况交通行为。此外，城市NGP还优化了旁车压线场景应对逻辑，减少因旁车干扰造成的误减速。
与此同时，智能辅助驾驶环境模拟显示(SR)系统持续优化，在识别与显示能力的基础上，新增变道等待状态，提前告知变道意图，并在通过大型路口时切换顶视视角，展示更多路口信息。
目前，小鹏城市NGP已开放包括北/上/广/深等在内的核心一线城市，预计年内将继续开放数十座城市。将于今年下半年起，逐步在无高精地图的城市陆续开放不依赖高精地图的XNGP能力，包括可用于通勤场景的短途定制化NGP能力。